Automatic system for bathymetrical AUVs’ navigation – basic concept

Koncepcja systemu automatycznej nawigacji autonomicznego pojazdu podwodnego do zadań batymetrycznych

Krzysztof Wróbel    https://orcid.org/0000-0001-7757-8554     

Abstract: 

Autonomiczne pojazdy podwodne operują w toni wodnej bez jakiejkolwiek ingerencji operatora. Aby nawigacja takich pojazdów była dokładna, nie tylko dane zebrane przez ich urządzenia nawigacyjne muszą być bardzo precyzyjne – trzeba także zastosować specjalne algorytmy sterowania i obróbki danych. Podstawową koncepcję takich algorytmów zaprezentowano w niniejszym artykule.

Streszczenie: 

Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) operate without any control of human operator. To ensure accurate navigation of such submersibles, not only the data gathered by navigational devices must be highly precise, but also special control algorithms must be applied to process these data. Those will be presented in this paper.

Słowa kluczowe: 
AUV
underwater navigation
Issue: 
82
Pages: 
116
128
Download full text in pdf: 
PDF icon ZN226.pdf
References: 

Cates J.R., Route optimization under uncertainty for unmanned underwater vehicles – MSc. thesis, MA: Massachusetts Institute of Technology, Cambridge 2011.

Domachowski Z., Ghaemi M.H., Okrętowe układy automatyki, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, Gdańsk 2007.

Fernández-Perdomo E., Cabrera-Gámez J., Domínguez-Brito A.C., Hernández-Sosa D., Mission Specification in Underwater Robotics, X Workshop de Agentes Físicos, Cáceres 2009.

Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego, Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.

Rowiński L., Pojazdy głębinowe – budowa i wyposażenie, Wydawnictwo WiB, Gdańsk 2008.

Seong-Gon K., Yong-Gi K., An Autonomous Navigation System for Unmanned Underwater Vehicle, InTech, Rijeka 2009.

Citation pattern: Wróbel K., Automatic system for bathymetrical AUVs’ navigation – basic concept, Scientific Journal of Gdynia Maritime University, No. 82, pp. 116-128, 2013

BibTeX     EndNote